En 1336, Achery et le village voisin, Mayot, appartenant au seigneur Enguerrand VI de Coucy, sont échangés avec Albert de Roye, évêque de Laon en échange du village de Septvaux qu'ils se disputaient.
Achery possédait ses propres seigneurs. La seigneurie avait son château féodal mais celui-ci fut détruit une première fois, avant d'être rebâti au xiv e siècle.
La seigneurie relevait du comté d'Anizy. Pendant la Révolution, le château fut détruit et Achery devint une commune indépendante. Pendant la Première Guerre mondiale, le village a été anéanti. Il a été reconstruit après la guerre.

Carte de Cassini du secteur
(vers 1750).

Carte de Cassini
La carte de Cassini montre qu'au XVIIIè siècle, Achery était un hameau qui ne possédait donc pas d'église situé sur la rive gauche de l'Oise. Le chemin de Ribemont à Tergnier traversait la Commune.
C'est le prêtre de Mayot qui était chargé d'enregistrer les actes de naissance, mariages et décès. Le plus vieux registre paroissial datant de 1668 indique Paroisse Saint-Martin d'Achery-Mayot .
Un calvaire en pierre est représenté au nord-est du village.
Deux ponts en bois permettait aux charrettes de traverser les deux bras de l'Oise.